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同时,对船舶六自由度运动模拟台的精度分析理论进行了研究,建立了合理的结构参数误差随机抽样模型,利用蒙特卡洛模拟方法对位姿误差的统计特性进行了仿真分析。
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计算结果表明:角度参数的误差对机器人末端位姿误差的影响比较大,因此为了提高机器人的位姿精度,在设计和安装机器人时,应尽量减小机器人角度参数的误差。
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